����ͬ����������ϵͳ����
�������ڣ�2020/4/20���������1393
��������ֽ����֯ӡȾ�ȶ൥Ԫ�϶�Ӧ���У����ڲ�Ʒ�����Ժܴ����������������ܵ������������ʹ��Ʒ���ѡ����Ʒ����������������Ҫ�����������С�����ʹ��Ʒ���񣬲���������Ҫ�󣬻��������Դ�˷ѡ�Ϊ�ˣ�Ҫ��൥Ԫ����ͬ���϶����ƹ��ܣ��䷽���л�е����ͬ�����ƺ�������ơ���е����ͬ������ʹ������Ԫ���������һ����һ��Ԫ�˶�״̬�ı仯����ͨ����еŤ�ص�����Ӱ�쵽������Ԫ�����У�ʹϵͳ���й��е�ͬ�����ԣ��������ķ�Χ�;��벻���ܴܺ󡣲���������ƣ�����Ԫ���໥���벻�����ƣ����ڸ���Ԫ��ɢ������һ��ʹ��ʱ������ȴʧȥ�˻�е����ͬ�����������е�ͬ�����ԡ���μ��������������������ɢ���ӵ��ŵ㣬�ֻ�û�е����ͬ�������������Ͻ������ʱ�����еĹ���ͬ�����ԣ����д��о��Ŀ��⡣
����2����ͬ�����Ʒ�������ͬ����ʽ�ϻ�е����ͬ����ʽ������ʧȥ�˴�ͳ���Ʒ�ʽ���е�ͬ�����ԣ���ͬ��Ҫ����ϵĿ��ƹ����У�ֻ�����ض��Ĺ��������²��������������統ϵͳ���ź��Ტ�Ҹ���Ԫ�ĸ���������ͬʱ��������������Ʒ�ʽ��������������Ʒ�ʽ�ŵ㣬�־��д�ͳ���Ʒ�ʽ�Ĺ���ͬ�����ԣ�����ܹ㷺��Ӧ���ڸ��ֳ��ϡ�
����2.1��е����ͬ�����Ʒ�����ͳ�Ļ�е����ͬ����ʽ�ɻ�е����ʵ�֣�һ̨���ʵ���϶�һ����е���ᣬ���еĵ�Ԫ������ͨ�������������������ϣ�������ͬ�������ź�һһ��е�������ת�ٶȺ��ۻ��Ƕȡ���ij����Ԫ���ڸ��ر仯ʹ��ת�ٷ����仯ʱ����Ԫ�ڵ���������Ӧ�ĵ���Ť�أ��������ӳ����佫��Ť�ش��ݵ���е�����ϣ���ʹ��е�������ת�ٶ��浥Ԫת�ٳ���ͬ����仯������е�������ת���ٶ�Ҳ�����е�Ԫ�ĸ����źţ���������ĵ�Ԫ�ٶ�Ҳ�������ŵ�Ԫ�ٶȵı仯���仯���ɼ����ص��Ŷ�����ʹ����Ԫ������仯��Ҳʹÿ����Ԫ������źŶ�����ͬ�ķ���仯����������������������ã����ص��Ŷ��������ʧͬ�����ڻ�е��Ť�ص��������ܺܿ�ص�ͬ��������״̬�������ַ����������಻�㡣
������һ���綯���϶�������أ����ڵ���������ޣ�������ÿ�����طֵõ��϶����ʣ���ʹ��Ԫ����������ޣ��������˵�Ԫ�ĸ��ء�
������е�����׳��������󡣻�е����ϵͳ��ճ��ϵ����С���ʴ��ݺ����е��񵴻��ڼ��׳��ֹ������󣨻�ег�񣩡���г��Ƶ�ʽϵͣ���Ӱ��ϵͳ���ȶ��ԡ��ڻ�еϵͳ�У�������ϵ���޷����ڣ�����ȡ��Ԥ��Ķ�̬���ܡ�
�����ܻ�е������е��Ե����ƣ���е�������ܳ��ܵ�****������ط��������᳤�ȣ���������Ľ����������������Ҫ����֮������Զʱ����������ϳ���Ϊ�˱�֤�����ܲ�����������ʱ�����Ť�أ���Ҫ��Ӵ�����Ľ��������������ӳɱ���
�����������л�е��Ԫ�û�е�����������䣩������һ�𣬽ṹ��Թ̶�������Ҫ���ӻ���ٵ�Ԫʱ���������ӻ���ȥ��Щ��е��������Ƶ���ĵ�Ԫ�䶯��ʹϵͳ�IJ������ӻ���
���������϶���ÿһ����Ԫ����Ҫ�䱸һ����Ӧ�ij����䣬������ļӹ������󻬷��ýϸߣ����ҳ�������˶����̶̹����䣬���ɱ�̡�
��������Ҫͨ�����������ת�ٱ�ʱ��ֻ�ܸ������֣��������
����2.2������Ʒ�����1�Ǹ÷����Ľṹ�����������ַ�ʽ�£�ϵͳ�����е�Ԫ����һ�������źţ����źš�����Ԫ֮��ܾȫû����ϣ���һ��Ԫ���Ŷ�����Ӱ��������Ԫ���˶�״̬������ϵͳ�������źţ������źţ�ֱ�����õ�ÿ����Ԫ���������ϣ����ÿ����Ԫ���һ�µ������źţ�������������Ӱ�죬����һ��Ԫ���Ŷ�����Ӱ��������Ԫ�Ĺ���״̬����������������źŵIJ�������ʱ����Ԫ��ͬ����Ҫ������Ԫ�������źŵ�һ�¸��档����ijһ��Ԫ�����Ŷ�ʱ��ϵͳ��ͬ���͵ò�����֤���÷�ʽ���е���᷽ʽ��ȣ���Ҫ����Ϊʧȥ�˵�Ԫ֮����໥�������ڣ����ʧȥ�˻�е����ͬ����ʽ�Ĺ���ͬ�����ԡ�������ڻ�еͬ����ʽ�����ڸ���Ԫ������ʹ�õ������������÷�ʽ���д��������ʡ�
�����ɼ���������Ԫ��������ʱ������ֻ�и������ܽϺõ�ʵ��ͬ�������κε���������Ŷ�ʱ��������Ӱ��ϵͳ��ͬ�����������
����2.3����������Ʒ����������᷽��ģ���˻�е������������ԣ�����������е�������ƵĹ���ͬ�����ԡ�������������ͬ����ʽ����������ϵ�����õ��˺ܴ�ĸ��ƣ�ϵͳ���и��õĶ�̬���ܡ��������᷽ʽ������������ͬ����ʽ�Ĵ������ص㣬�������˴�ͳͬ����ʽ���е�ͬ�����ԣ�ͬʱҲʹϵͳ�����������˽ṹ����2�Ǹ��źŲ��������κε���������ܵ��Ŷ�ʱ���÷������Ľṹ������
�����ýṹ�������������ᣨ���������������������������Լ���е��Ԫ���ء�
����������ģ����ǻ�е���������ݻ��˶���Ϊ���Ƴ���е��Ť��Ϊ��Tt=KtrX 0������KtrΪ����ϵ����e�ǽ�λ�ơ�������˥��ϵ��ʱ����еŤ�ػ�Ҫ���ϻ�е˥�������ã���ʱTt=KtrX 0+KsXw�����У�KsΪ˥��ϵ����wΪ���ٶȡ�����������ϵͳ�е�Ť��ΪTT=Ktr0err+KsWerr����-0��w -w��KtrΪ�����е����ĵ���ϵ����KsΪ�����е�����˥��ϵ����wΪ���������������ٶȣ�0Ϊ��������������λ�ƣ�w'Ϊ���ٶȣ����������������ٶȣ���0'Ϊ��λ�ƣ���������������λ�ƣ���
������������ϵͳ��ϵͳ�����źž�����������ú󣬵õ���Ԫ���������źţ��������λ�ơ�������ٶȡ�Ҳ����Ԫ��������ͬ�����������źŶ���ϵͳ�������źš����ڸ��ź��Ǿ����������ú�õ��ġ��������˺���źţ���˸��źŸ���Ϊ��Ԫ�����������٣��Ӷ����ͬ�������ܡ�
��������Ԫ�Ļ�е���ֵ������ź��ǵ��ת��Te�����ؼ��Ŷ�T1�����Ϊ���ٶ�W��Te-TL=J Xdw/dt.JΪ��еϵͳ��ת�����������ת��Te�ǵ��������أ��������������
�������е�������ƣ����ز����Ŷ�ʱ��һ�������ŵ�Ԫ���ٶ����С������������֮���ٶȲ�ķ���仯����һ���������ź�Ҳ�����仯���ڴ������ź������£�������Ԫ���ٶ�Ҳ���С��֮���ٶȲ�ķ���仯�����������������ʹϵͳ����ͬ��������������ϵͳ���л�е���᷽ʽ���е�ͬ�����ԡ�
������������ϵͳ�������е���ֲ�������ʵ�֣����ڵ��ڲ�����ͨ�����ڲ������Ա��ⷢ��г�񡣵�����˥�������ı�ϵͳ����ϵ��������ʹϵͳ���нϺõĶ�̬���ܡ���Ϳ˷��˻�е����ϵͳ���׷���г��ı׶ˡ�
����ÿ����Ԫ�ö�������������������������ɱȴ�ͳ��е���᷽ʽ��ϵͳ������öࡣ
����ϵͳ����“���弴��”���ʡ���ͨ���òµ¥µï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ß²ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½É¸Ä±ï¿½ÏµÍ³ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½Ë½á¹¹ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½Ðµï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½Òªï¿½ï¿½ï¿½Ó»ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½Ðµï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½
����ͨ��������·���ӣ��������������᷽ʽ�µ�ϵͳ���ڽϴ�ķ�Χ���������У�������û�о������ơ�
��������������ϵͳ��Matlab���з��棺�Ե��1��3���ʱ��ʩ�ӵ�λ�Ŷ��������2û�ܵ��κ��Ŷ������غ��ٶȵı仯����3~��6. f�����ص��2�������������4���Կ�����һ̨����ܵ��Ŷ�ʱ����һ̨������ٶ�Ҳ����Ӧ�ط����仯��ʹ���ֵ��С���Ӷ��ﵽ���õ�ͬ��Ч���������źź�û���ŵ�����ٶ��źű˴˽ӽ���Ϊ�˿���Ч�������������źŵĶԱ����У���С��ʱ����ķ�Χ���Ա�������ؿ������ǵı仯���̡�����5��6��֪��һ̨��������Ŷ�ʱ���������綯�����ٶȵ�ֱ�Ӹ��������ź�Ҳ�����仯����������źŵı仯ʹû���ܵ��Ŷ��ĵ�����ٶ�Ҳ�������ŵ�����ٶȱ仯����һ��Ҳ�ǻ�е����ϵͳ֮������ͬ���Ĺؼ����ڣ�����������ϵͳ��������һ�㡣����5��6�����Կ�������ϵͳ�����Ŷ���˲�䣬�źŵĴ�С�������ŵ���ٶȺ�û���ŵ���ٶ�֮�䣬һ��ʱ���Ժ�û���ŵ�����ٶȷ�����������ʱ�źŵ�ֵ�������е��������ٶȣ�Ȼ������������ٶ�������źŵ������������������ﵽ����ǰ���ȶ�״̬�������������У�ϵͳ״̬�����仯ʱ����������ٶ�û�кܺõ�������ϵͳ�ĸ����ź�ͬ�����������������źţ����ź���ϵͳ�����źž��������������ú�������źţ��ܺõ�ͬ�������Ⲣ������ϵͳ��������������Ϊϵͳ����Ҫ����ָ���Ǹ����֮���ͬ���������ǵ��������źŵ�ͬ����
����3�����︣���Ƚ��ĵ������Ἴ������Ӧ�á��ൺ��������ѧԺѧ����1990.�ܹ��㣬Ф��Ԫ���ȡ����������Ӧ�á��������廪��ѧ�����磬1988.���϶Լ��ֳ����Ķ���ͬ�����Ʒ����IJ����ͱȽϣ����ó���������ͬ����ʽ���кܺõ��ۺ����ܵĽ���˵������������ͬ����ʽ��һ������ǰ;�Ŀ��Ʒ�����